1.减速机振动和声音异常

是指减速机的振动和声音明显增大，超出了正常允许范围，或者是有异常的噪音和振动。

可能原因：减速机产生异常振动和噪音的原因很多，主要有：齿轮、轴承损坏，齿轮啮合部位有异物卡住，齿轮减速器，减速机与电机间同轴度误差较大，装配时齿轮啮合不好，摆线针轮减速器，固定不牢、螺栓松动，润滑油不干净有杂质等。

2. 漏油

主要是减速机轴承端盖位置、密封面或壳体结合面等部位有润滑油泄露的情况。

可能原因：密封不好、箱体产生变形，壳体损坏等；也可能是在齿轮传动中，由于摩擦生热，导致油温升高、油液变稀而容易渗漏。

减速机的故障与太多因素有关，任何一个环节出现问题都可能导致减速机故障发生，所以日常维护保养情况、设备故障后的检修质量至关重要。

但同时减速机的维护很难，因为引发减速机故障的因素往往是在减速机的箱体内部，减速器，而在生产运行中减速机箱体内部是很难检查的。如何及早发现问题，防止事故扩大化非常重要。

同轴减速机此外，该结构充分利用了内啮合的大承载能力和内齿圈本身的允许体积，有利于减小外尺寸，使其体积小、质量小、结构非常紧凑、承载能力大。一般来说，齿轮传动的外形尺寸和质量约为普通齿轮传动的1/2~1/5(即在相同载荷条件下)

齿轮减速机传动效率由于齿轮传动结构的对称性，即它具有几个均匀分布的轮，作用在中心轮和旋转臂轴承上的反作用力可以相互平衡，从而有助于提高传动效率。在适当的传动方式选择和合理的结构布置条件下，效率可达0.97~0.99。

行星齿轮减速机工作原理：

行星齿轮减速机构作为级减速，外加摆线针轮减速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，蕞终将减速输出。

应用领域：

6轴工业机器人、2、3关节及其它重载荷设备。

性能特点：

减速比大，刚度大，耐冲击性强，承载能力强。结构紧凑，使用可靠、寿命长。

谐波减速机工作原理：

主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。